在PLC控制系统中，当输入信号发生变化时，必将引起有关输出信号的变化，这之间是有一定的时间延迟的。
定义：从PLC系统的某一输入信号变化开始到系统有关输出端信号的改变所需的时间为I/O响应时间。
由PLC的巡回扫描过程可知，外界信息必须在前一个扫描周期的I/O扫描阶段之前准备好，并由PLC读入到输入映象区，在计算机内经历一个扫描周期的时间，在本扫描周期的I/O扫描阶段输出给外设，这是系统必须有的扫描时间。
从PLC的输入信号开始变化、信号稳定到CPU读入的时间称为输入延迟时间。输入信号的出现有一定的随机性，信号的稳定时间是随输入端硬件参数设定的，在计算机输入模板选定之后是一个常数，CPU在I/O扫描阶段读入该信号的时间则是随机的，因此输入延迟时间有一定随机性。
Siemens 1FK7103-5AC71-1UA3-Z
Siemens Sonstiges 6FL3001-5AK01
Fanuc aiSP 45HV A06B-6122-H045H553
Moeller PS416 INP-401
Siemens 6FC5310-0DF00-2AA0
FANUC Servo Amplifier A06B-6290-H209
EATON Micro Innovation Panel XP-702-C0-15TXI-10
ABB 3HAB8859-1 /03A
Schneider Electric Altivar 930 ATV930D45N4Z
Schneider Electric Altivar 930 ATV930D55N4
Siemens 6FC5203-0AB00-0AA0
Siemens 6RA7028-6DV62-0-Z