机械手是由于现代科技高速发展以及其在现代工业、制造业领域中的高度应用而出现,特别是机械手在工业、制造业领域的应用使得人类从繁重的、单调的、无意义的脏、乱、差的工作环境中*解放出来，大大推动了人类社会的前进步伐。所以本论文旨在设计出一款既实用成本又低还能应用哈默纳科搬运机器人谐波CSD-17-50-2A-R于一般劳动工作中的四自由度搬运机械手,具体设计过程采用的是在机械设计领域比较*模块化设计方法，就是对机械手的机械结构、控制和驱动系统、以及各零部件等分类、分步进行设计。本课题所设计的机器人专用减速机这种四自由度搬运机械手可应运于一般的流水作业线和个体货仓的搬运等工作中,具有一定的实际意义和应用价值。